模锻压机低速运行摩擦力的参数辨识与补偿控制

zsy080902

重型模锻压机低速运行时极易出现爬行、抖动等现象，非线性摩擦力是该现象的主要成因．文中首先建立了d0MN等温模锻压机低速运行时的动态特性测试系统，进行了锻件的等温模锻试验，获得了压机在低于5μm／s的超低速度下运行时的加速度数据；然后基于Stribeck非线性摩擦模型，采用粒子群算法对摩擦力参数进行辨识并进行了验证；最后建立了重型模锻压机非线性摩擦的T．s模糊模型，并应用于摩擦前馈补偿控制系统．结果表明，Stribeck非线性摩擦模型可以较好地描述压机低速运行时的非线性摩擦，基于T．s模糊模型的摩擦前馈补偿能极大地提高非线性摩擦作用下系统的动态性能．