定位问题

HHHHHHHHH

各位高工，我把我最近遇到的问题简单的叙述一下：
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我们的设备是自动化的设备，严格来说是一个工位成型的， 但是有一个取料的过程，也就是说上料系统把棒料上到一个圆筒中， 然后这个圆筒通过摆动到一个设定的位置， 然后我们的机械手会从这个圆筒中把棒料夹取出来，让后在放到成型模腔中锻压成型， 最近的问题是， 机械手把棒料从圆筒中夹取工件后放入成型模腔的时候总是会产生棒料的倾斜，然后锻造过程中会把模具压坏，在调试过程中定位都是非常准确的，就是自动化生产时有问题， 而且以往都是生产都是没有问题的，并且生产别的产品也是没有问题的，单单就是这个产品会出现这个问题，今天搞了一天都没有解决，我们的解决思路是：
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1.下顶料装置可能在棒料进入模腔时下行不顺畅造成的-------解决方案： 将下顶料装置的直径减小以及抛光模具内腔  效果：没有明显的改善作用

2. 机械手夹取工件后放入模腔时工件中心与模腔中心不重合（机械手是直线运动）----解决方案： 调整机械手使工件中心正对模腔中心（手动状态下调整）  效果： 没有明显的改善
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! O: ~8 y* @6 E8 }4 W* ~  }3.调整润滑液的喷出位置（润滑剂喷入模腔的，且停机观察时发现润滑剂会在模腔内结疤， 理论上如果润滑剂持续的喷模腔内是不会结疤的，因为模腔内总是湿润的）---解决方案-----调整喷出角度及位置  效果：没有明显的改善

5 y1 ^! p8 B2 v0 m4. 更换机械手----效果： 不明显
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" a/ N5 A3 N* }" L4 ~, J8 E# ~除了上述的原因，大家还有没有遇到过类似的情况，上一个工位的工件在直线运动的状态时发现不能放入下一个工位，或者是倾斜的状态？大家交流一下开阔一下思路

you1985

夹头夹持力是否足够？放下去的时候是到位松夹头还是未到位就松了？ 还有就是扫描定位选择点的定义中心位置是否可靠？ 我是根据我们机器人做其它的猜想，跟你这个不一样。但是曾经有类似的问题。

黑手

很明显是工艺出现问题了，
看你上面说的基本排除了设备，操作问题。
- Q7 g; z4 |( S从你的 说明看，我感觉就是不稳定，总有棒料放到模具里面会倾斜。
1 t% z% y& ]) [5 r1.应该是棒料直径散差大和模具型腔直径配合不好。
, {# I$ K# |, E2.棒料有端面斜度大的放在模具上自然倾斜。
2 m. ^$ x2 i% o3 P' v1 b5 ?. }3.模具型腔是有斜度的锥形，棒料是圆柱形，棒料放不到底的话就是线接触肯定容易歪。
  a( u: p. L8 }3 D. k' p综上所述，应该是工艺或者模具设计的有瑕疵容差性底。调试时候批量不大，没暴露出来。量产头疼。

黑手

很明显是工艺出现问题了，
! L) ^- ?' Z: O6 M% T+ U看你上面说的基本排除了设备，操作问题。
从你的 说明看，我感觉就是不稳定，总有棒料放到模具里面会倾斜。
& m, i& T1 b* j' h1.应该是棒料直径散差大和模具型腔直径配合不好。
8 y2 m( W5 a: o2 e/ m1 |% L! n2.棒料有端面斜度大的放在模具上自然倾斜。
3.模具型腔是有斜度的锥形，棒料是圆柱形，棒料放不到底的话就是线接触肯定容易歪。
" Q1 U9 [/ ?1 ]; f9 q综上所述，应该是工艺或者模具设计的有瑕疵容差性底。调试时候批量不大，没暴露出来。量产头疼。

红阳锻造

很高大上，表示没用过机器人上料

HHHHHHHHH

回复 2# you1985
9 f, ~  K. `# ~4 ~- J5 a( K. \
: I& Q# ^. ?" w9 R5 \, `
+ E, r* S* k% P, F+ s% f    这位高工考虑的点我们今天也讨论了一下，打算明天试试， 现在排查就排查到了夹头这里，有了结果给你反馈一下

HHHHHHHHH

回复 4# 黑手
8 L" f' g/ Z6 m1 ]$ G+ b# b

    您说的很正确，我们的端面确实不平整，模具内确实有锥型的过度面， 棒料插入新的模具内，目测确实是可调间隙太小， 明天先打算试试夹头是否不要稳定， 再试试将模具把模具内腔抛大0.1至0.2mm， 之后观察一下结果， 另外确实如您所言， 我们的棒料端部有一些轻微变形，意味着棒料的至今会有波动， 但是现在我们下料已经完成， 要是每个料在进行倒角的话不现实， 只能是从夹头和模具着手了

you1985

回复 6# HHHHHHHHH

3 V/ U& [+ L4 _+ R( S/ }8 r  B
    不用客气的喊高工啊。就是多经历了事，晓得点，提点参考意见。